Kiểu áo tiền thân của áo ngực có gọng xuất hiện ít nhất vào khoảng năm 1893, khi một người dân New York tên là Marie Tucek được cấp bằng sáng chế "gọng nâng ngực" (breast supporter). Gọng nâng ngực được mô tả là một sản phẩm sửa đổi của áo ngực và rất giống với một chiếc áo lót nâng ngực hiện nay. Nó bao gồm một gọng kim loại, bìa cứng hoặc vật liệu cứng khác được tạo hình vừa khít với phần bên dưới bộ ngực, theo đường viền của ngực. Phần vật liệu cứng được bọc lại bằng lụa, vải hoặc vật liệu áo khác, và được may rộng ra lên phía bên trên gọng nâng ngực để tạo thành một chiếc túi mang cho mỗi bên ngực. Gọng nâng uốn cong quanh thân kéo dài đến gần nách, được giữ cố định và điều chỉnh sao cho vừa khít dây đeo vai vắt ngang lưng, tạo thành hình chữ X. Gọng được nối lại với nhau bằng chốt móc và mắt (móc cài áo lót).[3][4]

Bắt đầu từ thập niên 1930, áo ngực có gọng nổi lên và thịnh hành ở Hoa Kỳ. Helene Pons đã được cấp bằng sáng chế vào năm 1931 cho thiết kế áo lót tích hợp một "vành rộng có đầu mở" (open-ended wire loop) nằm phẳng phiu trên ngực, bao quanh phần thân dưới và hai bên của mỗi bầu vú.[5] Năm 1932, một bằng sáng chế có một vành nhỏ hình chữ U được sử dụng giữa hai bầu ngực để giữ hai bầu ngực tách rời nhau.[6] Năm 1938, một bằng sáng chế được cấp cho Pauline Boris về một "gọng nâng ngực", sử dụng các vành bao quanh hoàn toàn mỗi bên ngực.[7] Năm 1940, Walter Emmett Williams được cấp bằng sáng chế cho một khung dây, có hình dạng giống như mạng nhện, nâng ngực bằng cách bao quanh và che phủ từng bên ngực.[8] Mặc dù sự phát triển của áo ngực có gọng bắt đầu từ những năm 1930,[9] mãi cho đến thập niên 1950 sau khi Thế chiến thứ hai kết thúc và kim loại được sử dụng trong đời sống thông thường thì nó mới được phổ biến rộng rãi.[10][11]

Vào thập niên 1940, Howard Hughes đã thiết kế một chiếc áo lót có gọng cho Jane Russell để làm nổi bật bộ ngực của cô trong bộ phim The Outlaw. Theo Russell, thiết bị "lố bịch" này gây đau đớn nên cô đã âm thầm mặc áo lót của cô trong suốt bộ phim. Chiếc áo lót do Howard Hughes thiết kế hiện đang ở trong bảo tàng Hollywood.[11]

Với sự phổ biến và sử dụng rộng rãi của áo ngực có gọng bắt đầu từ thập niên 1950, gọng đã được tích hợp vào nhiều thiết kế áo ngực và áo ngực có gọng được tích hợp vào các mặt hàng quần áo khác. Đến năm 1990, Norma Kamali đã tích hợp áo lót có gọng vào cả đồ bơi một mảnh và hai mảnh (bikini).[12] Scott Lucretia đã được cấp bằng sáng chế cho một kiểu áo ngực có gọng lót vào năm 1989.[13]

Tại Vương quốc Anh, áo ngực có gọng chiếm 60% thị trường áo ngực ở vào năm 2000[14] và 70% vào năm 2005.[15] Năm 2001, tại Mỹ, 500 triệu chiếc áo ngực đã được bán ra, trong đó khoảng 70% (350 triệu) là áo ngực có gọng.[3][16] Cho đến năm 2005, áo ngực có gọng là phân khúc phát triển nhanh nhất trên thị trường áo ngực.[17]